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平衡车控制具有强耦合性、非线性、不稳定性的特点,成为控制领域研究的一个热点。本文采用了动态重心分析的方法建立的对称式机械框架,以8位单片机STC8G为主控制器,搭建了小车的主控电路、显示电路、驱动电路等硬件电路平台。由于单片机资源限制,因此对传统串级PID进行优化,得出高效简单控制策略,使小车能够实现自平衡,匀速运动以及寻迹转向功能。