【摘 要】
：
针对6自由度冗余驱动并联机构实时控制较难的问题,以具有解析式正解的Stewart衍生拓扑构型为研究对象,研究了位移输入的协调关系。通过设计二重复合球铰链和可转换主动、从动
【机 构】
：
南京林业大学机械电子工程学院,江苏省精密与微细制造技术重点实验室,常州大学现代机构学研究中心,南京航空航天大学机电学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(No.51405237),国家留学基金资助(No.201908320035).
论文部分内容阅读
针对6自由度冗余驱动并联机构实时控制较难的问题,以具有解析式正解的Stewart衍生拓扑构型为研究对象,研究了位移输入的协调关系。通过设计二重复合球铰链和可转换主动、从动模式的移动副,实现了6种不同冗余度的低耦合驱动模式。根据动平台上4个位置点之间的尺度约束关系,构建了一种正向运动学全解析算法,验证了位姿正解模型的正确性。推导化简了位移输入的6个协调方程,分别运用Newton-Raphson法和Broyden法得到了协调方程的数值解,对比结果发现,Broyden法的计算时间约为Newton-Raphson
其他文献
公立医院是卫生事业单位中最重要的资源,由于卫生改革的市场化取向,使公立医疗机构在外部特征上成为具有独立经营意识的利益主体,在内部运行机制上也出现片面追求经济利益的
对汉中市１９８９～１９９８年油菜菌核病发病株率、病情指数与当年气象因素、上半菌核残留量的多元回归分析，筛选出影响病情指数Ｙ的主要气象因子为：ｘ１，４月上旬降雨量；ｘ２，４月下旬降雨量；ｘ３，４月下旬平均气温。与上
为实现基于转台的像移补偿型周视扫描成像系统的高分辨率稳定成像,提出了一种复合控制算法对永磁同步电机驱动的扫描转台进行转速跟踪控制。根据转台的载荷特点及电机的数学模型,建立了包含机械参数不确定性和快变转矩扰动的单采样率控制系统模型;采用快速非奇异终端滑模和扩张高增益观测器复合控制实现了转速跟踪控制;采用快速非奇异终端滑模实现了最大转矩电流比控制;最后,分析并验证了基于上述复合算法的转速跟踪控制性能。
目前国内出现了一种新型云轨,云轨有着造价低、能耗小以及施工周期较短等优点。然而云轨的各项指标要求很高,其中轨道定位尤为重要。为了实现了云轨检测的精确定位,本文设计
针对某高光谱相机选择系留气球作为飞行平台的使用要求,设计了一台钢丝绳传动两轴稳定平台,对系留气球在方位和俯仰方向的姿态变化进行角度补偿。稳定平台的方位和俯仰传动机
在窗口傅里叶变换(WFT)相位提取技术中,抑制线性相位误差和背景光强干扰对窗口尺寸的需求条件存在矛盾,无法对二者进行同时抑制,故提出一种通过改变输入信号频谱成分的线性相
目的:探讨对进行腹腔镜子宫肌瘤剔除术的患者实施优质护理的效果。方法:将2015年7月至2016年9月期间在重庆市巴南区人民医院进行腹腔镜子宫肌瘤剔除术的168例患者随机分为试
为降低泊松噪声对X射线图像质量的影响,本研究提出一种采用非线性主分量分析(NLPCA)对X射线图像序列进行盲源分离的降噪方法。该降噪方法首先采样一序列X射线图像,并通过Ansc