论文部分内容阅读
在双目立体相机中,利用图像处理计算场景深度信息是一项关键技术。通过研究立体视觉图像匹配原理,提出一种基于FPGA的立体图像实时匹配算法的实现方法。该算法以Census变换为基础借助于像素在邻域中灰度相对值的排序进行相似度比较,来实现区域立体匹配;在左右一致性约束下采用多窗口相关匹配方法改善深度不连续图像的匹配质量,提高匹配准确度。利用FPGA流水线和并行处理技术实现了双目立体相机的实时图像匹配。结果表明,该图像匹配结构具有较高的吞吐率和处理速度,可以工作在97.3MHz频率下实现1024×1024灰