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针对无人机航位推算过程中由于传感器精度限制及运动模型不准确导致其位置估计误差累积问题，设计一种利用对地面路标的观测来修正自身位置的同步定位与构图方法，同时将模型不准确建模为时变的过程噪声，通过对过程噪声统计特性的预测及修正来提高模型的准确度。建立了特征模型、无人机运动模型及传感器测量模型，利用试验数据对所提方法进行了仿真验证，结果表明所提方法降低了模型不准确对无人机导航定位精度的影响，在传感器精度不高的情况下，降低了误差累积程度，提高了无人机导航定位的精确性和鲁棒性。