【摘 要】
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【正】基于速度控制的电液伺服遥操作机器人力反馈模型巩明德赵丁选张红彦贾翠玲(吉林大学机械科学与工程学院长春130022)以主、从机器人为核心的遥操纵机器人系统可以在人难
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【正】基于速度控制的电液伺服遥操作机器人力反馈模型巩明德赵丁选张红彦贾翠玲(吉林大学机械科学与工程学院长春130022)以主、从机器人为核心的遥操纵机器人系统可以在人难以接近或对人有害的环境中进行复杂操纵作业。该系统主要由主端两个操纵手柄与液压挖掘机作为从端工程机器人组成。操纵者在主端安全处操纵手柄,控制从端工程机器人在未确定环境中完成抓取作业。为完成精确的操纵任务,操纵者需要感知未知环境和从端机器人抓手间相互作用的反馈
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