【摘 要】
：
无人机编队协同技术利用多无人机传感器之间的信息交互,在执行任务时有更佳的操作性、稳定性、安全性,具有非常广阔应用前景。编队成员与相邻或者相近成员之间精确的相对距离是密集集群实现协同控制的关键信息,其精确性和可靠性的保证具有重要意义。超宽带（UWB）无线传输技术可在传输信息,同时具有厘米级的理论测距精度,在集群的协调导航与控制中,具有广阔的应用前景。本文围绕小型无人机之间的近距离相对导航信息的需求,
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目（61703207,61703208）； 江苏省自然科学基金项目（BK20170801,BK20170815,BK20170767）； 航空科学基金项目（20165552043,2017ZC52017）； 中央高校基本科研业务费专项（NS2017016）资助；
论文部分内容阅读
无人机编队协同技术利用多无人机传感器之间的信息交互,在执行任务时有更佳的操作性、稳定性、安全性,具有非常广阔应用前景。编队成员与相邻或者相近成员之间精确的相对距离是密集集群实现协同控制的关键信息,其精确性和可靠性的保证具有重要意义。超宽带（UWB）无线传输技术可在传输信息,同时具有厘米级的理论测距精度,在集群的协调导航与控制中,具有广阔的应用前景。本文围绕小型无人机之间的近距离相对导航信息的需求,基于全球导航卫星系统（GNSS）载波相位差分技术、点对点UWB测距和低成本惯性导航系统（INS）的融合设计了一套基于无人机之间测距信息的相对导航方案,根据方案建立了组合导航系统的状态方程、观测方程,并利用无迹卡尔曼滤波器对相对状态进行估计。利用UWB的测距信息,建立了搜索辅助空间,降低了载波相位噪声对整周模糊度的搜索成功率产生的影响,基于整数最小二乘去相关平差法（LAMBDA）算法得到相对位置固定解。仿真结果表明,该融合算法将相对导航的定位精度相对INS/GNSS紧组合提高了至少一个量级,绝对精度在10 cm左右;另外,UWB辅助下的模糊度整数解搜索的成功率提高了4%。
其他文献
针对无人机编队相对导航系统中视觉导航传感器量测数据存在随机时延问题，提出一种能够处理多步随机延迟量测的修正似然容积卡尔曼滤波算法。用多个伯努利随机变量对量测模型进行修正以描述随机延迟；通过边缘化延迟变量来计算滤波的似然函数以从延迟量测中提取准确的信息；采用三阶球面-径向容积准则计算高斯加权积分以解决系统的非线性。滤波中的加权因子是根据接收量测的特性进行调整的，因此该修正似然滤波具有自适应卡尔曼滤波
本文首先探讨了任务驱动法在小学体育教学的运用意义及作用,并对当前任务驱动法在小学体育教学中运用现状进行分析,发现当前任务驱动法在小学体育教学的运用存在教学任务单一、教学模式陈旧、教学任务管理效果不佳等问题。基于此,提出了相应的优化建议,以达到小学体育教学改革的目标。
21世纪以来,我国在科技方面迅猛发展,取得了巨大的成就。因此,学校的学习、生活也应该融入信息技术,让学生在接触到信息技术带来的极大便利的同时,认真学习其背后的内涵,而不是一味地沉迷其中。在对信息技术教学策略进行研究时,要辨别它在学科中的地位,以创新的方法为策略来进行教学。项目式教学法作为一种新型的教学方法,其特点就是以教师为指导,以项目为主线,以学生为主体。
为了解决传统单主从式无人机（unmanned aerial vehicle, UAV）相对导航结构因长机故障导致导航精度发散以及全连通协同导航算法计算量和通信负担较重的问题,提高集群导航稳定性以及导航信息的利用率,基于联邦滤波算法,提出了一种分层协同导航算法,并且根据导航精度将UAV集群分为长机层与僚机层,建立了UAV集群分层协同导航模型。经过仿真得出,分层协同导航算法较传统的单主从式协同导航算法
坚持以人民为中心，是中国共产党人的价值遵循和工作方法。进入新时代以来，班玛县以人民为中心的发展实践现状，从一定程度上代表整个青藏地区贯彻以人民为中心的发展思想的状况。通过实地调研发现，班玛县在推进脱贫攻坚、创新社会治理、生态文明建设这几个方面的实践独具特色，当地农牧民在推广“双基联动”模式、发展扶贫产业、在打造“班玛经验”和“美丽班玛”中不断受益。这启示着其他地区在今后的实践中，要坚持强化基层党组
以人民为中心的发展思想是坚持人民主体地位这一根本原则在发展理论上的创造性运用，是新时代践行党的宗旨意识和执政理念的重大命题，是习近平新时代中国特色社会主义思想的重要内容，是中国特色社会主义事业在新时代不断前进的重要前提。这一科学的思想理论是一个系统完整、内涵丰富的体系，具有鲜明的时代特征和理论价值。以人民为中心的发展思想秉承了马克思主义经典作家的人民观，发展了中国共产党的人民观，吸收了中华传统文化