【摘 要】
：
为提高足式机器人的承载能力与运行稳定性,提出了一种基于3UPR并联机构的4足机器人,并对其运动性能进行分析.运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,通过位置反解模型对机器人
【机 构】
：
山东大学机电与信息工程学院,青岛市技师学院轨道交通学院
【基金项目】
：
山东省重点研发计划资助项目(2017GGX30112,2018GGX103025),山东省重大科技创新资助项目(2017GXGC0923)
论文部分内容阅读
为提高足式机器人的承载能力与运行稳定性,提出了一种基于3UPR并联机构的4足机器人,并对其运动性能进行分析.运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,通过位置反解模型对机器人腿部机构进行运动学分析,得到驱动进给量和驱动速度.通过ADAMS仿真与理论计算结果的数据对比,验证模型建立的正确性.通过求解速度雅克比矩阵对机构进行奇异性分析.根据单腿的运动轨迹,对机器人进行对角步态规划.结果表明该机构具有X、Z方向转动和Y方向移动的3个自由度.该机构不存在奇异位置,且具有良好的运动性能.步态仿真结果表明,机器人可以在平地
其他文献
【正】 西汉前期,汉文帝、汉景帝前后近百年,是中国封建社会相对繁荣的时期,历史上称为“文景之治”。这是农民革命的功绩,也是法家路线的胜利。林彪一伙为了反对无产阶级革
论坛筹备花絮 先睹为快 “2006云南地产潜力英雄榜”系列活动之 “对话宜居城市区域论坛”南市区分场定在12日下午两点举行，由于我们出版周期的限制，所以无法在这其片面上对本
(2004年7月29日北京市第十二届人民代表大会常务委员会第十三次会议通过2011年5月27日北京市第十三届人民代表大会常务委员会第二十五次会议修订)第一章总则第一条为了加强安
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
娱乐圈有这样一群女星，她们的出道或崛起都与一个身份紧密联系——x女郎，搭上这辆顺风车，似乎就代表着驶往星光大道。自1962年第一部007电影上映至今，如同詹姆斯·邦德不能缺
在他的建筑字典里“没有最好，只有更好”，这让他做每一个作品时都把它当作城市的地标来打造，同时，这也让周聪在业内获得了更多人的认同和尊重。
以氯化镁和氨水为原料.加入聚乙二醇(PEG)作为分散剂.利用直接沉淀法合成了纳米级、薄片状、粒度均匀且分散性好的氢氧化镁.考察了反应温度、反应时间、MgCl2浓度、NH3·
“我有套房子马上要交房了，想问一下你们栏目能够为我们业主提供哪些帮助？”“你们是免费帮忙介绍设计师呢？”“我想把我的旧房子装修一下……”“家有喜”“饰”栏目刚刚推出一
对于事物的本质，受限于眼睛，我们总是看到一些，同时又遮蔽一些。比如太阳，照亮的同时也带着阴影。从政治、经济、科技、文化、管理甚至其他边缘学科，我们都曾试图对“财富”的本质
为了促进特禽养殖业科学化发展，近日，河北省石家庄市长安区在鸣犊街办马莲滩村成立全区首家特禽养殖协会。