【摘 要】
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研究采用CAN总线通信协议作为机械手关机和上位机PC之间的通信手段。CAN总线通信速度快,通信距离远,可连接的节点多,抗干扰能力强,且具有错误检测、错误通信和错误恢复等功能
【基金项目】
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广东理工学院“创新强校工程”科研项目“机器手关节驱动器”(编号:GKJ2017002)
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研究采用CAN总线通信协议作为机械手关机和上位机PC之间的通信手段。CAN总线通信速度快,通信距离远,可连接的节点多,抗干扰能力强,且具有错误检测、错误通信和错误恢复等功能。机械手由多个关节构成,每个关节都能够完成N个自由度的动作,多个关节相互配合就可以完成一些特定要求的动作,最终完成PC机预先设定的动作。其中多个关节之间的通信根据实际情况可采用CAN总线,另外设计了STM32作为下位机的核心控制模块,与PC机构成主从结构,完成控制各个关节动作的直流电机模块。最终完成机械手关节在各个角度、位置、速度上的准
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