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机器人路径规划和装配路径规划都要计算空间两个的物体之间的距离，实时仿真系统则要求算法既简便，快速，又能够支持规划算法，本文提出了基于Ｂ－Ｒｅｐ的计算三维物体间距离的方法，即利用物体的表面法向矢量直接计算三维维物体间的定向距离，该方法达到了上述系统对物体间距离的检测要求。
利用法向矢量计算三维物体间的距离
【摘 要】
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机器人路径规划和装配路径规划都要计算空间两个的物体之间的距离，实时仿真系统则要求算法既简便，快速，又能够支持规划算法，本文提出了基于Ｂ－Ｒｅｐ的计算三维物体间距离的方法，即利用物体
【机 构】
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哈尔滨工业大学机电学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1998年6期
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