【摘 要】
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针对传统球铰链存在的“一个铰链只能同时连接两个杆件进行运动”的固有缺陷，提出了一种新型的球面变胞铰链（HSMM）的设计。该铰链是被动关节，其主要组成部分是一偏置平行四边形机
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程与自动化学院,北京邮电大学自动化学院
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针对传统球铰链存在的“一个铰链只能同时连接两个杆件进行运动”的固有缺陷，提出了一种新型的球面变胞铰链（HSMM）的设计。该铰链是被动关节，其主要组成部分是一偏置平行四边形机构与一对组合门铰，它可以同时连接多个杆件，并使这些杆件作球面运动，从而能增大旋转中心附近的关节空间，有利于作业任务的完成。在这种铰链的结构设计基础上，对由该铰链组成的球面六杆变胞机构进行了自由度分析，并描述了此铰链在变几何桁架机器人中的应用前景。
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