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针对传统轨迹跟踪控制方法存在的速度跳变和完美速度跟踪问题，以经典轨迹跟踪控制方法（Kanaya_ma，1990）为基础，提出了一种基于无人地面车辆运动学模型的非线性轨迹跟踪控制。在算法中引入门控双极模型以解决速度跳变，同时考虑无人地面车辆的加速度限制，以解决完美速度跟踪。结果表明该方法的有效性和准确性。