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为实现对车辆质心侧偏角的实时、有效估计,分析了车辆模型对于扩展卡尔曼估计器的影响。首先,考虑车辆的纵向、侧向及横摆运动,给出了3种不同的车辆模型(传统单轨模型、改进单轨模型及双轨模型);其次,结合扩展卡尔曼滤波理论,构造3种不同车辆质心侧偏角估计策略;最后,在CarSim/Simulink联合仿真环境下,分析了车辆模型对质心侧偏角估计精度及实时性的影响。仿真结果表明:算法实时性方面,传统单轨模型估计器具有较大的优势;算法精度方面,在小侧向加速度工况下,传统单轨模型估计器的效果略好;在大侧向加速度工况下,改