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空中机器人能够在枯燥的任务领域、恶劣及危险的环境任务领域不需人为干预地完成指定任务，近年来在军事和民用两个方面得到越来越广泛应用。本文根据战场上各种威胁的分布情况，构建了Voronoi图，结合不同威胁的具体信息，计算Voronoi图中路径段的代价，最后通过计算和修正，得出了空中机器人的飞行最优路径。