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本文给出了一类受限机器人的一个学习控制方案，学习控制器的设计是基于受限机器人的奇异模型，在存在未知的有界干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面约束的机器人，本文给出的控制方案实现了机器人运动的完全跟踪，保证了力跟踪误差是有界的，并且界的大小是可调节的。
一类受限机器人的学习控制
【摘 要】
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本文给出了一类受限机器人的一个学习控制方案，学习控制器的设计是基于受限机器人的奇异模型，在存在未知的有界干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面约束的机器人，本文
【机 构】
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华南理工大学自动化系,香港理工学院机械与轮机工程系
【出 处】
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控制理论与应用
【发表日期】
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1994年2期
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