【摘 要】
：
针对机械手运动规划通常存在建模复杂、参数多和优化效率低的不足,提出了基于小世界算法的机械手时间最优运动规划。首先运用末端分离法进行机械手工作姿态的简化模型建立;然
【机 构】
：
江苏科技大学机电与动力工程学院,江苏科技大学冶金与材料工程学院
【基金项目】
：
国家重点研发计划(2018YFB1309100),2019年江苏省科技成果转化专项资金(BA2019092)
论文部分内容阅读
针对机械手运动规划通常存在建模复杂、参数多和优化效率低的不足,提出了基于小世界算法的机械手时间最优运动规划。首先运用末端分离法进行机械手工作姿态的简化模型建立;然后结合摆线运动方程,并以工作姿态和关节运动学为约束,建立时间最优的运动规划模型;最后引入基于精英集聚效应的小世界优化算法来提高模型求解精度。仿真测试结果表明,与禁忌遗传算法、基本小世界算法相比,精英集聚效应小世界算法使得机械手规划模型的运动时间和总均方差分别平均降低23.3%和19.7%,且表现出较好的收敛性和稳定性,进而验证了时间最优规划模型的
其他文献
目的探讨冠心病患者应用瑞舒伐他汀、阿托伐他汀的治疗效果及安全性。方法抽取2018年6月~2019年11月本院80例冠心病患者,依据随机数字表发分组,对照组以药物阿托伐他汀治疗,
随着互联网功能的日益强大,信息化系统的支持,许多护理院校、医院引进学习平台,实现网络教学,这种基于云平台的混合式全新教学模式正逐步成为信息化辅助教学的主要趋势[1]。
突发性聋,又称突发性感音神经性聋(Sudden sensorineural hearing loss,SSNHL),其病因存在诸多假说。其中一种认为性激素水平的改变可能增加血栓形成风险并阻断耳蜗微循环,导
人第10号染色体缺失的磷酸酶及张力蛋白同源基因(phosphatase and tensin homologue deleted on chromosome ten,PTEN)是一个经典的抑癌基因,位于染色体10q23.3,其编码区含有
卫生统计是卫生行政部门的重要职责和基础性工作,实行网络直报以来统计的管理模式、服务模式以及数据质量的控制方式都发生了改变,提高卫生统计数据质量必须注重数据收集、报