论文部分内容阅读
对Theta＊算法进行改进，并用于解决机器人路径规划问题．首先，将障碍物对机器人产生的斥力作为一种惩罚函数加入到启发函数中，并合理地选择惩罚函数权重以确定启发函数．在此基础上，改进A＊算法的变种——Theta＊算法，提出对路径进行平滑处理的PS_Theta＊算法．最后在二维仿真环境中进行验证及数据统计，并推广至三维复杂环境中，实验结果证明了算法的合理性与有效性．