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在单框架控制力矩陀螺（SGCMG）系统操纵律的设计中，如果考虑框架伺服特性，往往假设系统的物理参数是确切已知的．为消除参数的不确定性对操纵性能的影响，设计了一种自适应操纵律．该操纵律可对系统物理参数进行在线估计，并能根据航天器姿态控制给出的角动量（或力矩）指令，直接计算出每个框架驱动系统所需的控制力矩．由于操纵律没有算法奇异，在SGCMG系统不出现运动奇异的情况下，可使操纵误差渐近收敛至零．同时，该操纵律对系统参数变化具有良好的适应性，且形式简单，易于实现．对应用在航天器上的某SGCMG系统的仿真结果表明