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产生低精力步法因为单个、双的支持与零个时刻点(ZMP ) 分阶段执行稳定性的一个参量的方法被介绍。ZMP 稳定性条件被表示为限制到支持脚关节，和两个都走阶段的反的动力学的激活的转矩被调查。一个参量的优化方法被实现它接近由立方的花键功能的轨道在一致地分布式的时间连接了的关节系并且让优化参数仅仅包含描述关键姿势的有限分离状态。因此，步法优化被转变成一个平常的抑制非线性的编程问题。方法的 Theeffectiveness 通过在类人动物机器人 THBIP-I 模型上进行的数字模拟被验证。