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对于带约束的力学系统的最优控制，约束系统离散力学最优控制（DiscreteMechanicsandOptimalControlforConstrainedSystems，DMOCC）采用了“先离散，后变分”的方法，结合离散零空间法，能很好地保持系统的物理特性，其模型方程可表示为非线性等式约束的优化问题，通常采用标准序列二次规划（SequenceQuadraticProgram，SQP）算法求解。由于约束条件的规模大，SQP算法的计算效率不高。相对于SQP，内点法具有收敛性好、稳定性强的特点。在对DMOCC