一种新的双连杆柔性臂机器人混合控制策略

来源 :华中科技大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：sgjies

【摘要】

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以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为对象 ,提出了一种新的关节角控制律设计方法 ,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法 ,再根据关节角误差信号建立模糊推理表确

【作者】

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戴学丰孙立宁蔡鹤皋

【机构】

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哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨

【出处】

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华中科技大学学报(自然科学版)

【发表日期】

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2004年S1期

【关键词】

：

柔性臂机器人滑模控制模糊控制振动控制 flexible link manipulators sliding mode control fuzzy cont

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以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为对象 ,提出了一种新的关节角控制律设计方法 ,即基于刚性模态设计实现关节位置控制的滑模算法 ,再根据关节角误差信号建立模糊推理表确定对滑模控制律的二次修正量 ,用修正后的控制律去控制柔性臂的摆角 ;通过将控制律在完整的系统模型上进行计算机仿真表明 ,算法可以很好地实现关节角位置控制和抑制残余振动 .

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