【摘 要】
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为进一步提高前轮主动转向的性能,采用自抗扰控制算法来实现前轮主动转向控制。在对车辆动力学方程进行规范化的基础上,设计了二阶自抗扰控制算法。在双移线工况和对开路面加
【机 构】
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上海师范大学信息与机电工程学院,同济大学汽车学院
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为进一步提高前轮主动转向的性能,采用自抗扰控制算法来实现前轮主动转向控制。在对车辆动力学方程进行规范化的基础上,设计了二阶自抗扰控制算法。在双移线工况和对开路面加速工况下,对该算法的控制效果进行了硬件在环的仿真试验研究。结果表明,自抗扰控制算法能够有效地实现前轮主动转向控制,控制效果优于PID控制,具有更高的抗扰动能力和路径保持能力;同时算法简单,容易实现。
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