【摘 要】
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针对复杂多变的交通环境下无人驾驶车辆编队问题,引入生物群体机制,开展了基于鱼群效应的无人驾驶车辆编队控制方法的研究。借鉴已有的鱼群建模思想,将无人驾驶车辆编队控制
【机 构】
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北京航空航天大学车路协同与安全控制北京市重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金(61672082),北京市科技计划(D171100000317003).
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针对复杂多变的交通环境下无人驾驶车辆编队问题,引入生物群体机制,开展了基于鱼群效应的无人驾驶车辆编队控制方法的研究。借鉴已有的鱼群建模思想,将无人驾驶车辆编队控制与鱼群行为进行类比,综合考虑车辆行驶的具体特征,对同一时间段行驶在同一道路上的同向车辆进行数学建模,并通过MATLAB对车辆行驶轨迹、车辆速度等进行仿真验证,同时与领航者-跟随者法进行了对比。实验结果表明,在相同条件下,提出的基于鱼群的车辆编队算法在编队效率方面更优,进一步验证了将鱼群行为理论应用于车辆编队控制领域的可行性。
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