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提出了一种基于CANopen协议的底层驱动编程实现,选用Copley公司CAN卡和瑞诺公司的紧凑型交流伺服驱动器,驱动器具备CANopen接口,能非常方便接入CANopen总线网络。对象字典是CANopen协议的核心部分,通过对象字典对设备功能进行描述,根据对象字典来实现运动控制系统底层驱动的软件编码,编程环境为VC++6.0。