【摘 要】
：
当前,苹果采摘机器人大多选用工业机械臂,关节控制采用电机加减速装置来提高控制精度、增大驱动力矩,这无疑会增加系统的复杂性、成本以及降低系统控制性能;为改善这种情况,
【基金项目】
：
宝鸡市科技攻关项目(2018JH-09)
论文部分内容阅读
当前,苹果采摘机器人大多选用工业机械臂,关节控制采用电机加减速装置来提高控制精度、增大驱动力矩,这无疑会增加系统的复杂性、成本以及降低系统控制性能;为改善这种情况,给出一种基于直流力矩电动机加谐波减速器的苹果采摘机器人关节控制方案,系统可大大减小驱动机构体积,提高系统刚性,实现低速稳定的精准控制;MATLAB环境下仿真结果表明,在0.5°和60°的阶跃给定下,系统超调量和稳态误差均为0;在幅值为5°,频率为3.14rad/s正弦信号输入下,系统输出能够完全跟随输入;系统控制精
其他文献
多无人机协同编队是无人机技术发展的重要方向,相比于单架无人机,编队协同能够增大搜索面积,提高无人机执行任务的效率;为了提高编队控制算法的控制效果和执行效率,以一致性
摘要：冯友兰的“新理学”哲学体系，分为宇宙论、知识论和人生论三部分，表面看来是参照古希腊以来西方哲学的分部法，实质上是源自中国《周易》哲学“天地之大德曰生”、“生生之谓易”的宇宙生命观。冯友兰的易学思想来源于对人生实际问题的感悟，由此建构起通往宇宙论的知识论，而对宇宙的探寻则导向了人生的最高境界。因此，冯友兰的哲学是由人生论揭开的知识论和宇宙论的整体，其整个哲学体系与其易学思想之间存在着整体同构的
在缝制行业中,为了提高缝制工艺的自动化程度,通常采用机械手实现对缝料的装卸工作;对于流水线上姿态和位置随机的缝料,采用传统工业机器手示教和预先编程的方式已无法满足工艺要求;文章在对传统SIFT (Scale-invariant feature transform)算法分析的基础上,设计了一种基于Harris-SIFT算法的缝料视觉定位系统;系统首先对视觉定位平台进行相机标定,建立图像几何模型和消除