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针对典型直角坐标机器人控制精度低,在单轴数学模型的基础上,建立了针对各轴互为正交典型机器人的轮廓误差模型,采用改进双幂次趋近律,设计终端滑模控制器,为提高机器人整体轨迹跟踪精度,加入了积分补偿项,对各轴的位置精度进行稳定补偿,并在轴间采用交叉耦合控制来消除轴间的轮廓误差。既削弱了传统滑模控制的抖振,又提高了系统的响应速度,增强了系统的鲁棒性。通过仿真实验,验证了补偿滑模交叉耦合控制器的可行性,具有工程实际应用价值。