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推导了潜艇重心与原点不重合情况的下水六自由度空间运动方程，该方程含有重心原点坐标ｘｇ，ｙｇ，ｚｇ的项并包括了流力，流力矩，具有更高的精度，并根据实际情况对方程进行合力取舍，导出适合仿真的数学模型。
潜艇仿真数学模型的推导求解
【摘 要】
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推导了潜艇重心与原点不重合情况的下水六自由度空间运动方程，该方程含有重心原点坐标ｘｇ，ｙｇ，ｚｇ的项并包括了流力，流力矩，具有更高的精度，并根据实际情况对方程进行合力取舍，导出适合仿真的
【机 构】
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哈尔滨工程大学自动化学院
【出 处】
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哈尔滨工程大学学报
【发表日期】
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1999年2期
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