【摘 要】
:
在传统永磁同步电机直接转矩控制中,转矩和磁链环采用滞环控制,速度环采用传统PI控制,使得同步电机中的转矩和磁链脉动较大、逆变器开关频率不固定;加之传统PI控制参数不能根据工况自适应调整,因此导致同步电机控制的鲁棒性较差.为了解决同步电机的控制问题,在转矩和磁链环中引入二阶super-twisting控制代替传统的滞环控制,使用SVPWM固定逆变器开关频率,同时在速度环中引入模糊控制,提出一种应用粒子群算法对模糊控制的量化因子和比例因子进行优化的算法,实现了参数的自适应调整.运用Simulink的仿真结果表
【机 构】
:
550025 贵州省 贵阳市 贵州大学 电气工程学院
论文部分内容阅读
在传统永磁同步电机直接转矩控制中,转矩和磁链环采用滞环控制,速度环采用传统PI控制,使得同步电机中的转矩和磁链脉动较大、逆变器开关频率不固定;加之传统PI控制参数不能根据工况自适应调整,因此导致同步电机控制的鲁棒性较差.为了解决同步电机的控制问题,在转矩和磁链环中引入二阶super-twisting控制代替传统的滞环控制,使用SVPWM固定逆变器开关频率,同时在速度环中引入模糊控制,提出一种应用粒子群算法对模糊控制的量化因子和比例因子进行优化的算法,实现了参数的自适应调整.运用Simulink的仿真结果表明,与传统PI、PSO-PI方法相比,提出的控制方法使转矩脉动降低了0.93 N·m,磁链降低了27%,速度环无超调,抗干扰能力强,具有更快的动态响应.
其他文献
水下机器人在无约束环境下对水下生物目标检测过程中,水的光学特性会导致采集的图像对比度低、图像失真、噪声大等问题.提出了一种图像增强与恢复融合的图像处理算法.首先基于CLAHE算法对原图像进行色彩恢复处理,获得色彩恢复图像;然后基于对比度拉伸方法对原图像进行处理,获得对比度高的图像,并在此基础上使用基于拉普拉斯金字塔融合方法对上述处理的图像进行多尺度融合;最后采用基于深度学习算法的目标检测模型对增强后的图像进行训练和预测.处理后的图像相较于原始图像,模型检测准确率提升了约18%.该研究方法有助于实现水下机器
针对减振环境中存在冲击力初始值较大且逐渐衰减等特殊工况问题,基于挤压模式行程短输出力高,以及剪切模式行程长但输出力一般的特性,设计出一种内置型混合模式的新型磁流变阻尼器.利用Comsol Mulitiphysic仿真分析了该阻尼器各特性区域磁场的有效性与可调性,结果表明:在激励电流下,磁感应线方向与磁流变液流动方向在挤压区域相平行,在剪切区域相垂直,所产生的阻尼力均随电流的增大而增大;相比于单一模式,混合模式独有的挤压区域中产生的阻尼力远高于剪切区域中产生的阻尼力.由此可知,基于混合模式下磁流变阻尼器更适
汽车空调散热效果取决于散热器的工作质量,冷凝器作为散热器的主体部分,其温度场分布直接决定了空调散热性能的好坏.以由集流管、扁管、翅片组成多元平行流式冷凝器为研究对象,以R134a制冷剂为制冷媒介,基于ANSYS仿真软件,研究了翅片角度分别为0°,30°,45°,60°的情况下,R134a制冷剂流过扁管时的温度场分布特性,探究了不同翅片角度下温度变化特性,确定出较佳的翅片安装角度区间.研究可为多元平行流式冷凝器的翅片角度选择提供参考.
针对传统滑模滑模观测器中几种典型趋近律的系数不具有自调整功能,对于不同位置状态变量,其收敛性能不佳以及非奇异滑模控制当系统远离平衡点时收敛速度慢、动态性能差的问题,引入sigmoid函数构建了一种用于永磁同步电机无传感器控制的自适应非奇异终端滑模观测器,实现对转子转速和位置的观测,并利用Lyapunov函数进行了稳定性分析.通过MATLAB/Simulink对控制系统进行了仿真实验.结果表明,自适应非奇异终端滑模观测器观测精度高、收敛速度快、鲁棒性好,同时有效消除了系统的抖振现象.
为保证晶圆的平稳快速传输,基于末端位姿调整算法搭建了晶圆传输实验平台,并根据晶圆传输过程中的受力情况得到了末端执行器角度与最大加速度之间的关系,通过基于位姿调整的S加速算法得到了晶圆机器人运行轨迹.针对晶圆传输平台非线性、强耦合的特点,建立了晶圆传输平台动力学模型,提出了基于干扰观测器的线性化反馈方法对控制系统进行线性化解耦,通过积分滑模控制来保证控制系统动态性能并提高鲁棒性.最后在Simulink中搭建控制系统仿真模型,验证了算法的有效性.
针对目前我国书刊装订生产线上需要大量人工添加书帖的现状,创新设计一套自动添加书帖装置.利用TRIZ创新理论的技术矛盾分析方法,以动态特性原理为指导,设计一种书帖输送机构.该书帖输送机构能将竖直放置的不同尺寸规格的书帖平稳地向前输送,输送机构、气缸和弧形输送机构配合,实现自动添加书帖的功能.运用TRIZ理论,设计了一种自动添加书帖装置,该装置通过增加书帖的缓存量,以及减少人工操作环节的方式,成功实现了减少操作工人数量的目的.
为帮助老年人以及有运动障碍的人群恢复日常生活的正常行走,设计了一款基于人体下肢运动机理的下肢康复外骨骼机器人.利用D-H参数法建立下肢外骨骼机器人运动学模型,同时进行正逆运动学求解.利用五次多项式轨迹规划法,分别对下肢外骨骼平地行走起步、中步和止步不同状态,进行踝关节与髋关节轨迹规划.利用SolidWorks将模型导出,使用MATLAB与ADAMS软件进行联合仿真.仿真结果表明,下肢外骨骼在该轨迹规划下能够稳定行走.
电动车与传统燃油车在噪声上存在很大的差别,高频噪声凸显.针对某款电动车高速行驶时车内高频噪声大和声品质差的问题,识别出电机和减速器是车内噪声的主要源头.运用NVH的“源—传递路径—响应”的解决思路,一方面通过对电机和减速器进行声学包覆,降低噪声源,另一方面通过对传递路径的气密封和声学密封进行改进以及声学包优化,有效降低了车内高频噪声,提高了车内声品质.
针对教学中传统PLC控制实验由于场地和设备限制的原因,无法根据实际生产线中AGV小车的控制要求和运动参数编写PLC控制程序并进行现场校验的问题,提出了基于Unity 3D的PLC编程控制AGV小车虚拟运行仿真实验新方案,分析了AGV小车的控制系统组成及控制信号传递过程,研究了PLC型号端口选择分配和控制程序设计编写功能的实现方法,并通过碰撞体组件对AGV小车控制程序中运行避障部分设计合理性和准确性进行校验,最终完成了基于三菱PLC的AGV小车控制虚拟仿真实验系统,实现了提高学生实际PLC编程控制AGV小车
为了提升城市工况下客车的主动安全性能,设计了一种城市客车碰撞缓解系统.该系统主要包含前向碰撞预警、低速碰撞缓解、车道偏离预警三大功能.前向碰撞预警能够实时监测前方障碍物的位置、距离和相对速度并提醒驾驶员注意;低速碰撞缓解主要是控制EBS采取相应的制动手段实现车辆减速;车道偏离预警用来警示驾驶员车辆行驶趋势偏离车道线的情况.试验表明,该系统能够辅助驾驶员控制车距,降低因驾驶员注意力分散或制动不及时而导致碰撞事故的概率.