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设计一种用于微创手术机器人的被动式关节,实现了机械结构和控制驱动的一体化设计;关节可以实现回转运动并实现手术中关节在任意位置的可靠锁紧;锁紧机构采用步进电机驱动,通过压力传感器检测锁紧力矩大小,力矩可调.
微创手术机器人被动式关节设计和优化
【摘 要】
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设计一种用于微创手术机器人的被动式关节,实现了机械结构和控制驱动的一体化设计;关节可以实现回转运动并实现手术中关节在任意位置的可靠锁紧;锁紧机构采用步进电机驱动,通
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
：
哈尔滨商业大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2013年3期
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