【摘 要】
：
为保证车道保持辅助系统在视觉失效情况下能够顺利移交车辆控制权,利用目标车方位信息间接估算道路曲率,在纯追踪(Pure Pursuit)算法的基础上,参考车速和道路曲率,利用模糊控
【机 构】
：
中国汽车技术研究中心有限公司,陆军军事交通学院
【基金项目】
：
天津市科技计划项目(17ZXRGGX00150,18YFZCGX00390)
论文部分内容阅读
为保证车道保持辅助系统在视觉失效情况下能够顺利移交车辆控制权,利用目标车方位信息间接估算道路曲率,在纯追踪(Pure Pursuit)算法的基础上,参考车速和道路曲率,利用模糊控制器进行转向修正,并提出了车道保持指数用以评价车道保持性能。构建了硬件在环(HIL)仿真测试平台,利用快速控制原型和某视觉感知系统分别对3种控制策略进行了4种测试场景下的硬件在环测试。测试结果表明,使用改进型Pure Pursuit策略的自车能够有效避免驶出车道,4种测试场景下平均车道保持指数为65.1%,较Pure Pursui
其他文献
目的探讨固本益气滋阴汤联合西药治疗气阴两虚型2型糖尿病的临床效果。方法选取2016年5月—2017年5月期间我院收治的84例气阴两虚型2型糖尿病患者,利用随机数字表法分为2组,
目的探讨3+1整体康复护理模式在老年痴呆症患者康复中的应用效果。方法选取2014年9月—2015年9月在我院进行康复治疗的100例老年痴呆患者作为研究对象,随机分为观察组和对照
以宁粳3号为材料,设置移栽密度和施氮量试验,分析不同移栽密度和施氮量对宁粳3号单产及产量构成因素的影响。研究结果表明:(1)移栽密度和施氮量对单产有显著影响;330 kg/hm2
根据直罗油田大东沟区延长组长8油层组储层的大量砂岩样品的铸体薄片、扫描电镜、X-射线衍射分析结果，对长8油层组储层岩性和成岩作用进行分析。研究表明，直罗油田大东沟区延长
目的研究优质服务在检验科门诊抽血及检验工作中的应用效果。方法给予改善检验科门诊抽血室环境,引进人才,改进检验方法,制定优质服务流程,改变服务模式。结果检验科抽血窗口
目的多排三维CT血管造影显示脑膜瘤体并同时显示周围结构对治疗的方案有指导价值。方法对18例CT诊断为脑膜瘤患者术前行3D—CTA检查，其中矢状窦镰旁5例、蝶骨嵴2例、颞叶表面4
目的探讨心理护理应用于血液透析患者中的效果。方法选取我院2015年12月—2016年6月期间进行血液透析治疗的60例患者,按照入院时间进行分组,其中试验组进行常规护理与心理护
目前来说,我国初中教学中已经广泛应用到了信息化的教学手段,并且也有越来越多的教师认识到信息化教学手段对于教学效果提升的重要意义。随着信息化手段应用的不断加深,我国
＂三多一少＂问题成为了现在医学影像诊断教学中的重要难题,即医学教学的时间少,但教学中的新知识点多,图片影像多,医学教学的信息量大。为了更好地指导中专卫校学生学习,以问题