【摘 要】
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为了实现伺服驱动器EtherCAT工业以太网通信接口功能,提出了一种基于LAN9252与STM32F407硬件方案,结合EtherCAT与CANopen DS402伺服和运动控制行规实现该接口的方法,给出了软
【机 构】
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广西大学机械工程学院,广西大学信息网络中心,广西制造系统与先进制造技术重点实验室
【基金项目】
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赛尔网络下一代互联网技术创新项目(NGII20170306);广西制造系统与先进制造技术重点实验室(主任基金)项目(16-380-12S012);国家自然科学基金资助项目(51465005)
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为了实现伺服驱动器EtherCAT工业以太网通信接口功能,提出了一种基于LAN9252与STM32F407硬件方案,结合EtherCAT与CANopen DS402伺服和运动控制行规实现该接口的方法,给出了软件设计过程。基于TwinCAT主站软件,搭建伺服驱动EtherCAT通信接口测试平台,验证接口功能,对实时性、稳定性与同步性进行分析。测试结果表明:实现了EtherCAT通信,报文刷新时间为16.55μs,同步脉冲抖动为5ns,丢包率与出错率为零,满足伺服驱动实时性、稳定性与同步性要求,该方法可行。
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