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针对一种球形机器人爬坡运动的位置控制问题，提出了一种自适应滑模控制方法。基于对实际系统的合理简化，利用拉格朗日方法建立了球形机器人爬坡运动的动力学模型，并将动力学模型表示为状态空间形式。基于系统的状态空间模型，将整个系统划分为两个子系统，并分别定义各子系统的滑动面。将其中一个子系统的滑动面引入到另一个子系统的控制设计中，采用李亚普诺夫稳定性理论设计了滑模控制律，并通过自适应律在线调节其切换增益。从理论上分析了闭环控制系统的稳定性，并通过数值仿真和样机实验验证了所提控制方法的有效性。