【摘 要】
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共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势.阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作
【机 构】
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大连海事大学船舶与海洋工程学院,大连海事大学辽宁省救助及打捞工程重点实验室,浙江大学海洋电子与智能系统研究所
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51705452,51905067,U1908228),工业和信息化部高科技船舶资助项目(2018ZX04001-021),大连市科技创新基金重点学科重大资助项目(2020JJ25CY016).
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共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势.阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制规避以及共享因子分配等,对各控制策略的原理进行介绍,并梳理和分析遥操作共享控制策略发展中的瓶颈和不足,如共享因素的单一化或僵硬化、时延问题和机器人自主判断能力有限等问题.针对研究存在的局限性,从3个方面对未来的发展提出展望,分别为提升干预水平、加强机器人意图预测、结合机器学习,具有一定的指
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