【摘 要】
：
RRT^*算法在路径规划过程中确保了其概率完备性和渐进最优性,但仍存在收敛速度慢且产生大而密集的采样空间等问题。为此,在RRT^*的基础上提出一种新的离线路径规划算法。在开
【基金项目】
：
云南大学服务云南行动计划项目(KS161012)
论文部分内容阅读
RRT^*算法在路径规划过程中确保了其概率完备性和渐进最优性,但仍存在收敛速度慢且产生大而密集的采样空间等问题。为此,在RRT^*的基础上提出一种新的离线路径规划算法。在开始采样前快速瞄准目标区域,生成包含起始点与目标点的有界连通性区域。采用人工势场法优化采样过程,减少计算量,在势场合力的作用下有界区域内执行目标偏差采样,调整采样区域,在较短时间内生成较优路径。实验结果表明,当生成的路径成本相同时,该算法所需的迭代次数和执行时间远小于RRT^*算法,算法效率更高。
其他文献
【正】用下面的金字塔壶铃循环训练方法,增强耐力,促进体脂燃烧。目标:你有一对壶铃和一只秒表,你希望通过高强度的间歇性有氧训练来减少体脂,并提高心肺功能。但是,你需要找
【正】你之所以会在冬天感觉到脆弱,是因为——你确实脆弱。当你在冬天准备开始健身时,你的关节和肌腱都需要正确的热身来防止受伤。同时,充分的热身也是你保持肌肉强壮且不
偏头痛在临床上是一种常见多发病。此证剧烈发作时，严重地影响患者的工作和学习，而且偏头痛也是一种难于根治的疾患，因此，如何提高该病的疗效，以及进一步探讨该病的病因分型及其治
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
为防止发布数据中敏感信息泄露,提出一种基于聚类的匿名保护算法。分析易被忽略的准标识符对敏感属性的影响,利用改进的K-means聚类算法对数据进行敏感属性聚类,使类内数据更
【正】如果你想练出更宽更厚的背部肌肉群,就必须学会做拉力类训练动作。你应该通过更大的动作幅度、更多的负重量、以及更刻苦的训练,来刺激背部肌肉群。如果你不愿意刻苦训
信用风险是商业银行面临的最主要风险,随着国家经济增长速度的放缓和利率市场化的深入,存贷利差的缩小,我国商业银行的利润空间不断缩水,盈利能力不断降低。同时,由于国民经
近期,工信部表示,我国5G商用已具备现实基础,各大手机厂商也陆续发布了 5G智能手机,5G时代的大门即将打开。作为新一代信息通信技术,5G已经成为全球关注和大国博弈旳焦点,它
【正】用更少的时间里变得更壮,这就是我们现在介绍的两组训练方法。我们知道,我们的读者都是非常内行的训练者,而且也非常执着于训练。一个动作进行两组这种小把戏可能大家
近代以来,在内忧外患的背景下,随着中西文化的相互交融,以养生为基本内涵的中国传统卫生观念开始发生改变,逐渐被赋予了文明、现代性的意涵。为增强国民身体素质,使国家摆脱