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针对无人机在室内无GPS信号情况下无法完成自身定位导航的问题,提出一种基于ROS框架下运行双目SLAM算法,构建无人机环境占据地图方案。首先搭建软硬件平台,其次利用ROS操作系统,设计了驱动、算法、建图3个信息节点接口。同时探析SLAM技术原理,在ORB-SLAM算法框架上增加关键帧判断接口,并使用关键帧信息实现占据地图的构建。实验结果表明:无人机能够在室内无GPS环境中完成建图任务,增加关键帧判断接口的改进算法能有效降低CPU占用率。