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将可达流形与接触流形引入双臂SCARA型机器人C空间的计算中,通过求取C空间的障碍物边界,确定最优的C空间离散单元,建立了双臂SCARA型机器人C空间离散数据库,为双臂机器人的无碰撞运动规划奠定了基础.计算仿真表明,本算法计算速度快,执行效率高,是一种可行的方法.
双臂SCARA型机器人C空间快速建立方法
【摘 要】
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将可达流形与接触流形引入双臂SCARA型机器人C空间的计算中,通过求取C空间的障碍物边界,确定最优的C空间离散单元,建立了双臂SCARA型机器人C空间离散数据库,为双臂机器人的无
【机 构】
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上海交通大学
【出 处】
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中国机械工程
【发表日期】
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2002年8期
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