【摘 要】
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三自由度支链嵌套机构是一种视觉上各支链间存嵌套的新型机构,该机构活动空间大,安装空间小。但由于各支链存嵌套,彼此之间并不是完全分离,使得其支链划分方式不唯一,其中的
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51175144）资助
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三自由度支链嵌套机构是一种视觉上各支链间存嵌套的新型机构,该机构活动空间大,安装空间小。但由于各支链存嵌套,彼此之间并不是完全分离,使得其支链划分方式不唯一,其中的不合理的支链划分方式会导致自由度计算错误,无法正确识别机构的主螺旋等问题。针对这一问题提出了一种判断支链划分合理性的方法。该方法以欠秩空间并联机构输入选取理论作为判断依据,首先求取各个不同支链划分方式的结构约束反螺旋的最大线性无关组,然后计算机构自由度,最后求刚化机构主动副后映射到动平台的反螺旋系,并判断其线性相关性,从而确定支链划分的输入选取
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