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针对水下机器人机械手抓取专用工具及操作准确、快速、可靠平稳的要求。设计一种应用KOV的模糊神经网络控制器。该控制器将PID控制、模糊控制和神经网络相结合，设计一种基于模糊神经网络（FNN）的复合控制器，并将其应用于机械手的位置控制中，研究变轨迹变周期情况下机械手的位移跟踪特性。仿真结果表明：该控制器具有良好的动态、稳定性能以及较强的鲁棒性。能够使水下机器人的机械手操作快速准确平稳。