【摘 要】
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针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了＂双向搜索多边形构造算法＂和＂基于势场函数的机器人运动控制器＂.＂双向搜索多边形构造算法＂能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所,辽宁科技大学电子信息工程学院
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针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了＂双向搜索多边形构造算法＂和＂基于势场函数的机器人运动控制器＂.＂双向搜索多边形构造算法＂能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形,从而获取基于障碍的最优行进路径;＂基于势场函数的机器人运动控制器＂是一个多变量控制器,输入矢量由吸引势场函数和排斥势场函数组成,输出矢量由速度和转角组成,该控制器控制机器人实际运动,使机器人能够有效躲避障碍物并逐步趋向目标点;控制器还设定了机器人运动的基本速度,解决势场为零时引起的局部极小化问题.与＂沿墙走算法＂
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