【摘 要】
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本智能车系统以树莓派为控制核心，采用惯性运动单元（IMU）传感器实现车位置、姿态判断，通过激光雷达对周围环境的实时扫描数据结合IMU数据，经树莓派处理后建立二维栅格地图。在该地图的基础上，通过机器人操作系统（ROS）中Move＿base功能包和AMCL功能包为系统提供路径规划和小车定位，结合激光雷达对前进过程中的新增障碍物进行躲避，最终实现自动导航功能。该系统是集环境感知、规划决策、自动行驶等功能
【机 构】
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江苏省苏州市职业大学电子信息工程学院
【基金项目】
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江苏省高校品牌专业建设工程资助项目（PPZY2015A089）； 江苏省高等教育教改研究课题《智能制造类专业柔性适应课程体系研究与实践》（编号：2017JSJG299）； 国家职业教育智能控制技术专业教学资源库建设项目（编号：2018-12）；
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本智能车系统以树莓派为控制核心，采用惯性运动单元（IMU）传感器实现车位置、姿态判断，通过激光雷达对周围环境的实时扫描数据结合IMU数据，经树莓派处理后建立二维栅格地图。在该地图的基础上，通过机器人操作系统（ROS）中Move＿base功能包和AMCL功能包为系统提供路径规划和小车定位，结合激光雷达对前进过程中的新增障碍物进行躲避，最终实现自动导航功能。该系统是集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的新技术综合体。
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