【摘 要】
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平面并联连杆机构设计中,基于谐波特征参数的特点,提出了平面并联五杆机构的谐波特征多目标遗传优化方法。基于谐波特征参数,利用平面五杆机构参数设计的通用公式,得到平面并联五杆机构基于工作空间的解析解,并将此解析解用于生成NSGA-II遗传优化算法的初代个体。将主动关节扭矩、主动臂转角、机构惯量作为优化目标,构建机构的多目标遗传优化模型,并根据并联机构的特点,对遗传算法中的遗传算子加入偏好性,提高了算法效率。
【机 构】
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华北理工大学机械工程学院,河北省工业机器人产业研究院
【基金项目】
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河北省自然科学基金项目(E2016209312),河北省创新能力提升计划项目(199676195H)。
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平面并联连杆机构设计中,基于谐波特征参数的特点,提出了平面并联五杆机构的谐波特征多目标遗传优化方法。基于谐波特征参数,利用平面五杆机构参数设计的通用公式,得到平面并联五杆机构基于工作空间的解析解,并将此解析解用于生成NSGA-II遗传优化算法的初代个体。将主动关节扭矩、主动臂转角、机构惯量作为优化目标,构建机构的多目标遗传优化模型,并根据并联机构的特点,对遗传算法中的遗传算子加入偏好性,提高了算法效率。
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