【摘 要】
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对于无人车系统,路径计算需生成一条连续光滑并且满足边界条件约束的曲线,为此本文提出了一种基于三次螺旋线的无人车路径计算方法。本文对车辆状态的路径计算部分和速度计算
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对于无人车系统,路径计算需生成一条连续光滑并且满足边界条件约束的曲线,为此本文提出了一种基于三次螺旋线的无人车路径计算方法。本文对车辆状态的路径计算部分和速度计算部分进行解耦,更加方便利用三次螺旋线计算相关状态变量。同时为了简化计算并提高数值稳定性,对三次螺旋线中的待定参数做等价变换。本文利用梯度下降法求待定系数,为了加速收敛,建立离线Lookup Table,并训练神经网络选取初始值。该计算方法可以得到光滑曲线,并且经过仿真试验证明,本文提出的方法满足车辆实时性和边界条件的求。
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