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从并联机器人的约束方程出发，通过引入中间变量和数学处理，得到以动平台姿态角为未知数的3维方程，结合方向余弦矩阵的特点，降低了方程的非线性程度。在最后的实例中，介绍了同伦算法的思想，采用Li-yorke提出的预估校正法跟踪同伦曲线，求得并联机器人正解方程的一批零点。
6-SPS台体型并联机器人位姿正解的研究
【摘 要】
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从并联机器人的约束方程出发，通过引入中间变量和数学处理，得到以动平台姿态角为未知数的3维方程，结合方向余弦矩阵的特点，降低了方程的非线性程度。在最后的实例中，介绍了同伦算
【机 构】
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宝鸡文理学院机电工程系
【出 处】
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机械传动
【发表日期】
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2006年1期
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