【摘 要】
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倒立摆系统是高阶次、自然不稳定系统,容易受到外界干扰或者自身一些不确定性因素的影响而失去稳定。若用传统的滑模控制难以实现系统具有全程鲁棒抗干扰能力,同时存在控制输
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倒立摆系统是高阶次、自然不稳定系统,容易受到外界干扰或者自身一些不确定性因素的影响而失去稳定。若用传统的滑模控制难以实现系统具有全程鲁棒抗干扰能力,同时存在控制输入抖振的现象。对此,提出了滑模鲁棒状态反馈H∞控制,即设计了带有滑模面参数和状态反馈增益的复合控制器。将问题转化为通过线性矩阵不等式求解优化值的优化问题,优化了状态反馈增益和滑模面,使得整个闭环控制系统具有全局强鲁棒性的特点;并实现了削弱抖振的目的。仿真结果表明了该控制方法的有效性和可行性,并且具有较强的鲁棒性和响应速度快的优越性,对高阶次不稳定
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2015年12月30日，北京奇良海德印刷股份有限公司（证券简称：奇良海德，证券代码：835275）获批通过协议转让的方式在全国股转系统挂牌公开转让。 奇良海德成立于1998年3月，主营业务为画册、公司简介、产品样本、公司年报、海报、宣传页、请柬贺卡及数字按需印刷品和数字个性化印刷品的制作。有资料显示，奇良海德2015年1～5月、2014年度、2013年度营业收入分别为3725.47万元、8968
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