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对仿人下肢机器人正运动学的分析和研究是当今研究领域的热点。本文基于旋量理论建立了仿人下肢机器人的运动学模型；根据指数积公式进行了仿人下肢机器人运动学正解分析并建立了运动学模型；利用 MATLAB 进行仿真，证明由旋量理论和指数积公式建立的机器人运动学方程的正确性和可行性。
基于旋量理论的仿人下肢机器人运动分析
【摘 要】
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对仿人下肢机器人正运动学的分析和研究是当今研究领域的热点。本文基于旋量理论建立了仿人下肢机器人的运动学模型；根据指数积公式进行了仿人下肢机器人运动学正解分析并建立
【机 构】
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陆军步兵学院石家庄校区 河北 石家庄 050000
【出 处】
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中国机械
【发表日期】
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2021年11期
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