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针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足，将模糊推理与常规PID控制相结合，设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统，给出了参数自整定规律，给出了以参数分配器实现移动机器人线速度和角速度的双闭环控制方法．在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究．结果表明，该运动控制系统比常规PID控制方法相比的机器人响应速度快，线速度和角速度控制的超调量及稳态误差等控制品质得到了明显改善，同时该运动控制系统具有较强的抗干扰能力．