论文部分内容阅读
基于指数积公式法，建立了与可重构机器人构型无关的正向运动学方程；将机器人整体运动学逆问题分解成若干子问题的组合，并通过对11种标准型子问题和指数积方程分解处理技巧的分析，得出了能快速方便地求解各种构型可重构机器人运动学逆解的通用方法。结合实例说明了上述方法的有效性。
可重构机器人运动学正逆解的算法研究
【摘 要】
：
基于指数积公式法，建立了与可重构机器人构型无关的正向运动学方程；将机器人整体运动学逆问题分解成若干子问题的组合，并通过对11种标准型子问题和指数积方程分解处理技巧的分析
【机 构】
：
东南大学机械工程系
【出 处】
：
机械设计
【发表日期】
：
2006年3期
其他文献
提出了“视角”、“位置角”、“轨迹区内”、“轨迹区外”的基本概念；针对受控机构精确实现“多点”轨迹的特点。建立了精确实现“多点”轨迹受控机构的优化模型；提出基于Wind
介绍了顶层基本骨架（Top Basic Skeleton，TBS）装配模型的设计思想，分析了在Pro／E软件平台上进行并行设计的可行性。并以一次性口腔高速涡轮手机的并行设计为例，展示了在网络化制造
针对汾酒集团曲料输送系统自动化程度低、堵料等问题，在不改变原有主体结构的基础上，采用PLC和变频调速技术，通过传感器实现闭环的自动化控制。利用ADAMS对螺旋输送机进行仿真分
迫击炮身管壁较薄,连续射击时温度上升较快,会产生温差应力。采用ANSYS工程软件,分析了迫击炮射击时身管的应力分布,并与解析解进行了对比。结果表明,在设计迫击炮身管时应当
摘要 本试验对小麦胚芽鞘体细胞染色体制片技术进行了初步探索。结果表明，利用小麦胚芽鞘细胞可以获得理想的染色体制片，而且具有切取胚芽鞘对小麦个体植株伤害小，胚芽鞘体积大、分裂相多，易于制片，镜下观察染色体较大，杂质少，背景清晰等特点，可满足染色体核型分析和染色体分带的技术要求。初步建立起以小麦胚芽鞘为取样对象的体细胞染色体制片方法。 关键词 小麦；胚芽鞘；染色体制片 中图分类 号Q 942
针对高速高精度机器人的结构柔性问题，提出了一种基于柔体动力学分析的结构参数优化设计方法，并对一种含平行四边形结构的平面并联机器人进行了结构参数优化。采用离散梁模型来
柔性铰链性能的好坏直接影响到微位移机构的精度、稳定性和耐久性。目前微位移机构正在向着高精度、微型化的方向发展,对柔性铰链的性能也提出了越来越高的要求。针对柔性铰链传统手工设计方法费时、费力、且精度不高的缺点,基于Visual Basic(VB)语言开发了一套单轴对称柔性铰链计算机辅助设计系统,圆形铰链实例计算表明:该系统实现了单轴对称柔性铰链设计与校验自动化,大大提高了设计效率和设计质量。计算得到