论文部分内容阅读
提出一种模糊控制方案，实现对倒立摆系统的平衡控制。针对倒立摆系统多变量的特性，采用双模糊控制器方案，分别对摆杆倾角和小车位移设计模糊控制器，大夫降低了设计难度；为了实现对摆角和位移双重控制的功能，采用两个控制器轮流控制的策略，当摆角偏差或角速度值较大时，摆角控制器起作用，保持摆杆的垂直，反之，位移控制器起作用，调整小车位置不越界。在实际的物理设备上进行了实时控制实验，实验结果验证了方案的正确性和有效性。