【摘 要】
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提出了一种新的3-RRS并联机器人运动学分析方法：应用螺旋理论建立了螺旋和反螺旋模型，通过模型分析得其运动自由度与KutzbachGrubler公式计算结果一致；推导了并联机器人的位置正
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提出了一种新的3-RRS并联机器人运动学分析方法：应用螺旋理论建立了螺旋和反螺旋模型，通过模型分析得其运动自由度与KutzbachGrubler公式计算结果一致；推导了并联机器人的位置正反解模型，用仿真软件Matlab中牛顿迭代法进行了先正解后反解和先反解后正解计算，验证了数值的正确性．该方法同样适用其他并联机器人，具有应用价值．
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