【摘 要】
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针对室外移动机器人路径规划过程中搜索效率低、搜索时间长等问题,提出了一种基于栅格地图模型和经过参数优化的蚁群算法相结合的路径规划方法,首先运用栅格法对工作场景进行
【基金项目】
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河南科技大学青年科学基金资助项目(2015QN013);河南省重大科技攻关项目(182102110420)
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针对室外移动机器人路径规划过程中搜索效率低、搜索时间长等问题,提出了一种基于栅格地图模型和经过参数优化的蚁群算法相结合的路径规划方法,首先运用栅格法对工作场景进行环境地图建模,划分出障碍域和可行域;其次借助蚁群算法完成全局最优路径搜索;最后运用单因素法对蚁群算法中的蚂蚁数目、信息素启发因子、期望启发因子、信息素挥发因子等参数进行分析研究,寻找到最优参数组合。仿真实验结果表明,经过参数优化后的蚁群算法能够在障碍物环境中快速找到最优路径,算法可行、有效。
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