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结合正弦函数换道轨迹模型估计换道压线时间,识别换道意图。根据危险安全时间阈值建立换道安全预警距离模型和换道预警规则,并在Simulink中建模,对换道预警规则进行仿真分析。与其他换道安全距离模型进行对比,结果表明：设计模型的换道安全预警距离较小,在保证换道安全的基础上有利于提高换道效率。因此,参照换道危险状况建立的预警规则有实际意义和应用价值。